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HOMER&D성과논문실적
논문실적
| SLAM 기반 Lidar 드론을 활용한 극한 환경에서의 무인 시설물 점검 기법에 관한 연구 |
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학술지명 대한토목학회
저자 강민우,박동순,강경남
발표일 2025-11-14
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본 연구는 GPS 수신이 어려운 극한 환경에서 Lidar-SLAM 기반 드론을 활용한 무인 원격 점검 기법의 적용 가능성을 평가하였다. 대상 구조물은 댐의 가배수로 터널이며, 구조물 내외부 자율비행 및 다중 세션 매핑을 수행하였다. 시범 적용 결과, 터널 내부 어두운 환경, 인터넷 통신 및 GNSS 신호가 차단된 환경에서도 안정적인 비행과 실시간 데이터 취득이 가능하였으며, 생성된 포인트 클라우드는 터널 크라운, 측벽, 바닥을 포함한 터널 단면 전체를 정확하게 재현하였다. 또한, 영상 기반의 결함 식별을 통해 누수, 균열, 박리 등 주요 결함을 외부에서 안전하게 확인할 수 있었으며, 이는 기존 인력 중심 점검의 한계를 극복할 수 있는 효율적인 대안임을 보여준다. 본 연구는 향후 구조물 내부에 대한 디지털 트윈 기반의 유지관리, 자율 점검 및 AI 기반 결함 인식 기술과의 연계를 통해 무인 유지관리 기술의 고도화에 기여할 수 있을 것으로 판단된다. |
